Já recebi varios e-mails perguntando se é possível controlar dois ou mais servo motores com o Arduino, fiquei de postar o código aqui mas sempre acabava esquecendo.

Como você já deve ter visto, no projeto que desenvolvi com o Emotiv Epoc + Arduino utilizo dois servo motores para representar o protótipo.

Se é a primeira vez que você vai se aventurar com Arduino e servo motores, aconselho dar uma lida neste post (Controlando Servo Motor utilizando o teclado com Arduino e C#), e claro, para isso, é necessário que você já tenha um mínimo de conhecimento no assunto. Caso queira pesquisar mais, sugiro que de uma olhada no site oficial do Arduino (arduino.cc).

O conceito é o mesmo do post em que mostro como controlar um servo a partir do teclado com C#. Então, se você entendeu e deu tudo certo lá, não terá problemas com essa modificação.

O que eu fiz foi colocar um bloco “if” e fazendo a verificação da string de entrada via serial para identificar para qual servo motor queremos enviar o comando.

É simples, no projeto com apenas um servo, enviamos uma string, por exemplo: “180″, e o servo movimenta 180 graus. Com dois, acrescentamos um caracter ao final, por exemplo: “180a”, movimentamos o servo A 180 graus.

Abaixo segue o código na íntegra do programa.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
//Biblioteca do Arduino para

//controlar Servo Motores

#include <Servo.h>



Servo servo1;

Servo servo2;



char buffer[4];

int received;



void setup(){

  

  //Inicia a porta serial

  Serial.begin(9600);

  

  //Atribui as entradas do Arduino

  //as variaveis

  servo1.attach(8);

  servo2.attach(9);

  

  //Movimentamos ambos os motores para 90 graus

  servo1.write(90);

  servo2.write(90);

  

  received = 0;

}



void loop(){

  

  //Verifica se possui alguma entrada de dados

  //na entrada Serial

  if(Serial.available()){

    

    char c = Serial.read();

    

    // Se o "c" for igual ao caracter "A" (97 na tabela ASCII)

    if(c == 97){

      Serial.println(buffer);

      int numero = atoi(buffer);

      servo1.write(numero);

      received = 0; 

    }

    

    // Se o "c" for igual ao caracter "B" (98 na tabela ASCII)

    if(c == 98){

      Serial.println(buffer);

      int numero = atoi(buffer);

      if(numero >= 60){

        servo2.write(numero);

        received = 0; 

      }

      received = 0; 

    }

    

    if(c != 97 && c != 98){

      buffer[received++] = c;

    }

    

    Serial.flush();

  }



}

No código acima os servos foram conectados as entradas 8 e 9 no Arduino.

Como você deve já ter observado, a comparação é feita utilizando o código do caracter de acordo com a tabela ASCII.

Se você precisar controlar mais de dois servo motores, é só implementar mais condições (seria mais elegante usar o bloco “switch”) e utilizar outros caracteres (da tabela ASCII) para se identificar os motores.

Não sei se essa é a forma mais elegante de se implementar isto, mas foi uma solução que encontrei quando me deparei com este problema, se alguém possui alguma outra forma, por favor contribua.

Acho que é isso ai pessoal.

Como eu disse anteriormente, se você já seguiu este tutorial não terá problema algum em entender o funcionamento e vai lhe servir muito bem.

Bons estudos, e qualquer dúvida estou a disposição.